Einführung in die robuste Regelung
Praktikum Leistungs-elektronik und Regelungstechnik
Einführung in die robuste Regelung |
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| Dozent |
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| Prof. Dr.-Ing. Helmut Röck |
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| Angaben |
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| Vorlesung, 2 SWS, ECTS-Studium, ECTS-Credits:4 Übung, 1 SWS |
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| Voraussetzungen/Organisatorisches |
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| Voraussetzung: Inhalte der Vorlesungen Regelungstechnik I, II & III Zielgruppe: Studierende ab 8. Semester Prüfung: mündlich |
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| Inhalt |
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Die Vorlesung baut auf Regelungstechnik III auf und führt zunächst als optimalen Beobachter das Kalman- bzw. das Kalman-Bucy-Filter ein. Ein verblüffendes Ergebnis wird es sein, daß die beeindruckende Robustheit des LQ-Reglers hinsichtlich Phasen- und Amplitudenrand nur bei perfekter Zustandsrückführung garantiert ist und eine robuste Stabilität auch bei optimaler Zustandsrekonstruktion nicht garantiert werden kann. Auf dem Zwischenweg über den LTR-Reglerentwurf (Loop Transfer Recovery) werden dann in systematischer Weise die Bedingungen für robuste Stabilität und robuste Performance in Form der H-inf-Norm abgeleitet und eine Lösung für den H-inf-Reglerentwurf in Form zweier Riccati-Gleichungen angegeben |
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| Empfohlene Literatur |
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| [1] Gelb, A.: Applied Optimal Estimation (MIT Press) [2] Anderson, B.D.O., Moore, J.B.: Optimal Filtering (Prentice Hall) [3] Doyle, J.C., Francis, B.A., Tannenbaum, A.R.: Feedback Control Theory (Mac Millan Publishing Company) [4] Zhou, K., Doyle, J.C.: Essentials of Robust and Optimal Control [5] Maciejowski, J.M.: Multivariable Feedback Design (Addison-Wesley Company) [6] Burl, J. B.: Linear optimal control : H2 and H8 methods (Addison-Wesley Company) |
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| ECTS-Informationen |
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| Credits: 4 |
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