Umfang: 3SWS (4 ECTS Punkte)

Adaptive Minimal-Varianz-Regelung

Erstellung eines Programms in Matlab/Simulink und Erprobung mit Hardware in the Loop.

Youla Parametrisierung

Entwicklung eines Programms in Matlab/Simulink zur algebraischen Reglersynthese

Backstepping

Für gewisse Strukturen nichtlinearer Regelstrecken kann ein rekursives Entwurfsverfahren, das sog. Backstepping, basierend auf der Theorie von Lyapunov, eingesetzt werden. Zum Programmentwurf soll ein Computer/Algebra-System namens Maple verwendet werden.

Regelung eines 3-Tank-Systems

Ziel der Projektarbeit ist es, eine lineare Regelung für das Drei-Tank-System zu entwerfen. Dies beinhaltet die Modellbildung, Linearisierung und den Reglerentwurf.

Die Implementierung des Reglers erfolgt auf einem digitalen Signalprozessor von der Firma dSPACE, welcher direkt aus der grafischen Simulink-Entwicklungsumgebung mit Hilfe des Real-Time Workshops programmiert werden kann. Kenntnisse in hardwarenaher Programmierung sind aus diesem Grund nicht erforderlich.

Ball and Beam

In dieser Projektarbeit soll ein neuer Aufbau des Praktikumsversuch Ball and Beam in Betrieb genommen werden. Dazu ist im ersten Schritt die vorhandene Hardware auf Funktion zu überprüfen, damit im zweiten Schritt eine Folgeregelung realisiert werden kann.